En 1692, producida la destrucción de la ciudad de Nuestra Señora de Talavera de Madrid de Esteco, por un terremoto, parte de sus pobladores se establecieron en el denominando Castillo y Fuerte del Rosario -bajo la advocación de Nuestra Señora del Rosario- al que más tarde agregose de la Frontera. En 1776, doña Melchora F. de Cornejo fundó la actual Rosario de la Frontera, para lo cual donó las tierras de la estancia de su propiedad. Su historia se enlaza con numerosos acontecimientos del siglo pasado.

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